Липучку изобрел швейцарский турист и инженер Жорж де Местраль. Наблюдательный ученый, однажды увидев, как репейник плотно прилип к шерсти его любимой собаки, сделал вывод о возможной перспективности подобного вида крепления. Рассмотрев цветки лопуха в микроскоп, Местраль увидел миниатюрные крючки, с помощью которых тот и цеплялся к волоскам шерсти. Произошло это уже после войны в 1948 году, и все последующие 7 лет ученый потратил на усовершенствование своей идеи. Наконец в 1955 году Жорж де Местраль в Швейцарии запатентовал свое изобретение под странным для сегодняшнего дня названием "Бархатная ткань и метод ее производства", отсюда и появилось название ленты: Velcro (велкро) от французского velours –бархат и crochet крючок. Хотя уже в то время "цепкая" сторона ленты изготавливалась из другого материала - нейлона, так как именно из него хорошо получалось вытягивать микрокрючки.
В англоязычных странах застёжку называют "hook and loops", что дословно переводится как "крючки и петли", или "touch fastener" - "застёжка от касания". В русском языке принято называть эту застёжку: застёжка-липучка, лента-контакт, велькро, липа и множество других самобытных названий.